La marca pololu , és molt interessant sobretot pel que fa als
micromotors ,controladors i sensors que tenen. El seu robot pololu 3pi és
impressionant perquè és capaç de fer 1 metre en un segon. No hi ha que
perdre'l de vista té que ser la nostra referència per a un traçador de
línies competent.
Interessant thread en un fòrum d'un line tracer Turc utilitzant
components pololu. Si dissenyem un sistema similar seria un gran
desafiament. Pareix molt simple però el que està currat és la
programació
http://forum.pololu.com/viewtopic.php?t=1448
Aproximació al objecte més pròxim usant el sensor d'ultrasons parallax PING
Aproximació a l'objecte més proper
Codi font de com fer això amb el boe-bot
Coses que cal saber del pololu
| .: Explicació de com funciona el algorisme PID traçador de línies del pololu necessari per a la prova de velocitat http://www.pololu.com/docs/0J21/7.c
.: Com expandir el pololo amb nous components (servos, sensors , etc) cosa que necessitem per a poder afegir-li pinces http://www.pololu.com/docs/0J21/10.c
.: Instruccions per programar pololu 3pi en ubuntu 10.04 +
·Instal·lar paquets "sudo apt-get install gcc-avr binutils-avr avr-libc avrdude"
·Descarregar llibreria pololu Avr c/c++ de http://www.pololu.com/docs/0J20/2 (Estan inclosos els programes traçadors de línies). Buscar la última versió, descomprimir al home i copiar alguns arxius que indiquen les intruccions a diverses localitzacions del sistema (important llegir README)
·En la carpeta examples/atmega328p estan els programes de test per al pololu 3pi per exemple podem entrar a 3pi-linefollowe-pid i executar "make" per compilar el programa test.c . El binari que es generarà serà test.hex.
·Per traspassar aquest programa al pololu tan sols cal connectar el nostre programador orangutan/usb a l'ordinador i d'aquest al pololo que cal que estiga enxufat. Una vegada així executarem
"avrdude -c avrispv2 -p m328p -P /dev/ttyACM0 -U flash:w:test.hex"
|
Les ampliacions que fem al pololu no deuen excedir de 187 grams (servo + ultrasons + placa extensio + pinces) |
Ċ ď Pere Crespo Molina, 02/02/2011 1:17
|
